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殿军！RoboMaster机甲大师赛，仲恺奇点战队一战成名！

大学作者：仲恺农业工程学院 2021-04-22 16:10:21

为期一年

精神传承和机器人迭代

RoboMaster2021机甲大师

高校联盟赛（广东站）超燃启动

青年学子怀揣梦想

机器人对抗的狂欢

共同探索前沿科技

点燃青春共筑未来

我校所派出的奇点战队，是众多参加全国大学生机器人大赛RoboMaster 机甲大师赛的队伍之一。

奇点战队于2016年在王克强老师的指导下成立至今，在自动化学院与学校团委的帮助下，克服了场地、经费、人员等各方面的困难，战队实行传、帮、带制度，每年在各项科创竞赛中的都能取得良好的成绩，为自动化学院培养了一批优秀人才。

该战队分设有电控组、机械组、视觉组等，涉及嵌入式开发、无人机搭建、机械设计建模、视觉算法识别等等。大家为着共同的目标努力着，一起比赛，一起做项目，一起将战队发展壮大，朝着为学校和学院拿下更大的荣誉而努力。

经过一番激烈的角逐，我校的奇点战队斩获殿军，据了解，本次比赛共有35所高校的36支队伍参与，参赛高校涵盖了广东赛区在内的5个省份（广东、广西、福建、海南、贵州），云集1/3的全国甲级强队。比赛持续三天，共分为3V3对抗赛和步兵对抗赛。

如果你在凌晨4点钟

发现英东楼有灯光

那一定是304实验室

如果你在深夜听到304

传来“哒哒哒”的清脆声音，万分抱歉

是304的伙伴正在调试机器人

无数夜阑人静的时光

304的灯光持续到天亮才渐渐暗下

304的战车续航到天亮才渐渐断电

304的伙伴奋斗到天亮才渐渐睡下

在经过无数个日夜的沉淀

他们带着梦想走出了时间

奔跑着飞扬着穿过了光阴

披荆斩棘，怒马鲜衣

绽放延至天边的光芒

队名：

奇点战队

4.08：

预检录

4.09：

小组赛

4.10：

晋级16强

4.11：

16进8、8进4、半决赛、季军争夺赛

4.8预检录

跌宕起伏

在预检录前夕突发意外，全队仅有的三个陀螺仪其中之一发生了损坏，最后由于情况紧急我们只能做出取舍，为确保机械稳定性选用老步兵，从新步兵那里拆出一个陀螺仪放置于老步兵上。新步兵的命运从被拆出一个陀螺仪开始沦为大型工具“兵”。下雨天虽然给我们带来了诸多不便，但仍然阻挡不了我们参赛的热情，奇点的队友们还是十分积极紧张地进行赛前筹备，怀着既激动又紧张且期待的心情，踏进了华师体育馆。

轮到我们预检录的时候，整个神经都是绷紧的，我们非常怕检录的出现差错，内心在祈祷机器人不要出现那么多毛病，因为一旦有严重的设计错误或者漏了裁判系统规则的细节，那都是致命的。但第一轮预检录也是查出了很多问题，随后我们就地开始抢修、改代码，不断地排除故障，反复尝试通过预检录，不想错过任何一个细节。原本分配给我们队伍的预检录时间仅有两个小时，但经过一个下午的反复调试和检查，我们最终被工作人员赶了出来。当然，我们也基本对需要解决的问题捋清思路，明确当晚连夜抢修的任务。

得知我们还是有机会上场的时候，心头的巨石终于落地。

当晚在调试哨兵的时候，为了使哨兵能够顺利射击，再次发挥了新步兵作为“工具兵“的作用，将snail电机和电调以及主控先放置到其他兵种上。

哨兵负责

预检录的时候出现了一些插曲，发现哨兵机器人原来存在很多问题。

当时工作人员指出电源管理模块与发射机构的接线有问题，主控模块需要考虑到电磁干扰，得换个更好的位置才能连上服务器，以及后面哨兵上轨道测试功能时像是没调过PID般的“发疯”，还出现发射机构摩擦轮反转情况。

当时我们思绪一下子乱了，心情也很低落，毕竟那么辛苦与组员们一起做出来的机器人一下子涌出来那么多问题，还是很难受的。我们后来就立马去空旷地方静下心来思考、理清思路、排查问题，终于是确定好了接线的修正方案和模块调整后的位置。

4.9

小组赛第一场

比赛第一天

当天前来参加高校联盟赛的就有31支队伍之多，他们分别来自广东、广西、福建和贵州四个省的各大高校。

赛前的适应性训练，我们抽到了和北理珠的小伙伴们一起进行，但是刚上场，我们的步兵机器人就发生了故障，云台“发疯”了，所幸是属于代码上的逻辑问题，在熟悉了操作要点之后成功解决。

在小组循环赛中，我们抽到了A组，将陆续与北京理工大学珠海学院、桂电信息科技学院、华南农业大学对战，对战获得的积分排名前两名将晋级16强。

一开始我们看到这个抽签结果时，心都凉了一半。因为北理珠和华农都是属于往年的国赛队伍，实力十分强劲，但是我们还是抱着拼尽全力搏一搏的心态迎战，打出自己的气势。

正式比赛在下午14：30正式开始，奇点与北京理工大学珠海学院的高巨恒毅战队的比赛作为开启高校联盟赛的揭幕战，要知道北理珠可是去年南部分区赛的亚军，这一战无疑是对奇点战队实力的巨大考验，在经历第一局英雄机器人操作手的失误白白的送给对方一次胜利后，第二局步兵机器人开局直接火力压制对面两辆机器人，瞬间拿下一血，我方英雄机器人直接冲进对方基地直接推塔，完成了一波闪电战，直接打爆对方的基地，将小组赛与北理珠的比分改写为1：1。

精彩镜头

4.10

小组赛第二场

一路高歌

由于第一天我们战平了北理珠，在接下来的赛事中，操作手们也更加自信。

早上8：30第一场的对手是桂电信息科技学院GIRT竞技机器人，比赛一开始，我们的步兵、英雄操作手就以明显的操作优势主动出击，由于对方的阵容是双步兵阵容，没有推塔能力超强的英雄机器人，再加上他们的步兵机器人存在弹速不够的问题，造成的杀伤力极其有限。

在比赛开始之后，直接被我方的步兵机器人一挑二反杀，而我方英雄机器人也丝毫没有浪费这个机会，直接无视对方的哨兵机器人，冲入他们的基地，对着基地疯狂输出，最终以2:0带走比赛，零封对手，我方操作手越打越自信，这样的战绩使得我们队伍的信心倍增。

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小组赛第三场

遭遇强敌

下午14：30的最后一场小组赛，我们的奇点战队由于实力上的巨大差距，不敌本次比赛的冠军队伍——华南农业大学Taurus战队，华农他们效率极高的闪电战术，我们确实是招架不住，也必须承认与他们实力上的差距，但我们也很庆幸能和这样的强队一起比赛，让我们认清自己的实力，我们输的心服口服。经历了与华农这一场的惨败，更加坚定了我们要勇往直前的决心。

但此时步兵的装甲板被打坏，只能从新步兵身上拆下替换。

当天比赛结束之后，我们已经了解清楚A组其他三个队伍的实力，如我们猜测的一样，华农Taurus战队以6积分领先，仲恺和北理珠积分相同，但我们以基地累计剩余血量更多的优势排名小组第二出线，成功晋级16强。

4.11 16进8

进入8强

早上16进8的第一场跟广工PK，由于前一天晚上又是常规通宵调试练车，以致于我们差点迟到，当我们到了比赛现场的时候，工作人员已经催我们去检录了，但在候场区时，负责步兵研发设计的队员发现步兵机器人的底盘螺丝又再一次断裂，于是各位机械大佬开启了极限拧螺丝抢修的模式，碰巧的是，迟来的广东工业大学的战队居然和我们一样也在抢修他们的机器人，就这样，我们奇点战队和广工的 DynamicX战队在比赛开始前就已经火药味十足了。

对战广工的第一场，我们的奇点战队采取了华农的闪电战术迅速拿下一血，英雄机器人直接无视哨兵推掉了广工的基地，大比分来到了1：0。

第二场由于英雄操作手的失误，被对面步兵先拿下一血，使得他们的英雄机器人将我们的基地推到了只剩190滴血量，但他们的英雄机器人超射速死亡后，出现卡弹的问题，对着我方基地迟迟打不出那致胜的一发大弹丸，而我方的英雄机器人超热量死亡后没有卡弹，最终赶在时间结束时间前几秒钟绝地绝杀了广东工业大学，最终以2：0的比分战胜广工，奇点战队成功晋级8强。

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4.11 8进4

进入4强

下午8进4的比赛更是艰难又惊险，对手是所有队伍中公认的种子战队——华南理工大学的华南虎战队，华南虎曾在2017和2018年连续两年蝉联机甲大师全国赛总冠军。遗憾的是，有和广工一样存在卡弹问题的华南虎战队，第一局一开始，对方英雄机器人因操作不慎撞到场地围板底盘失控不动，仅有一台步兵发挥到作用，在我方两辆机器人的顽强拼杀下，终于拿下对方英雄机器人的一血，然后我方英雄机器人迅速冲向敌方基地，顺利的推掉了他们的基地，先下一城。

第二局的华南虎战队确认了他们英雄机器人的故障，果断换下英雄机器人，用双步兵阵容来对战我方奇点战队的英雄和步兵，但华工的双步兵阵容的火力压制真的是太强了，直接压着我方的两辆机器人打，完全不给一丝机会，迅速将比分扳平。将比赛带到赛点的第场。

比赛一开始，华工的双步兵依旧采取第二场的的打法，全程压制着我方两辆机器人，但赛场上的发生了重大意外事件！在我方英雄机器人在中场增益点被击杀之后，对方的步兵机器人似乎只走的太急了，底盘与我方英雄机器人卡在了一起，形成了固连，无法挣脱，固连时间超过了九十秒，随后就被主裁判手动判负，本场比赛突然结束，惊呆了现场的所有人，一阵阵欢呼响彻整个华师体育馆。经过裁判的反复确认并最终宣布比赛结果，我们奇点战队是以2:1险胜华工的华南虎战队，成功晋级4强。

4.11 半决赛、

季军争夺赛

最后两场

我方操作手在经历了连续几天的高强度的通宵调车和练车，又在一天内打了这么多场比赛，身体状况以及精神状态早已达到了极限。在4进2的比赛中以0比2的比分遗憾地输给了综合实力强劲的东莞理工学院粤台中法联队KineticRobotics战队，失去了争夺冠军的资格，最终与东道主华师会师季军争夺战，但此时我们早已心感满足，今天奇点一路冲到半决赛，达到甚至超越了我们的预期目标，给予了我们极大的鼓舞。接下来，我们别无选择，只能拼尽全力，坚持打完的最后一场比赛。

仲恺奇点战队对阵华师PIONEER战队的半决赛同样是十分紧张刺激，在第一局的比赛中由于我方操作手的冲动出击，被对方抓住机会先拿下一血，导致基地无敌状态解除，使得我们的基地被打爆，以0比1的比分暂时落后。第二局开始之后，对方的机器人好象也有点冲动，直接想过来抢我们的一血，但好在我们的两辆机器人的操作手沉得住气，一直稳扎稳打，耗着对方，直到对面的两辆机器人被我方步兵机器人耗到残血后后，我方英雄机器人抓准时机，冲向了华师的基地，而此时，我方步兵机器人也顺利拿到一血，英雄机器人就开始了推塔的使命，并成功打爆对方的基地，将比分扳平，现场气氛达到了顶峰。

在比分扳平之后，步兵操作手跑出操作间时过于急促，加上身体状况和精神状态欠佳，不慎绊倒摔伤右手臂，裁判给予官方比赛暂停，我们所有人都十分担心他的伤势，队长一度想顶替他的步兵操作手位置，他还是忍痛坚持打完最后一局。

最终一战，双方都打得十分保守，一直在试探对方，直到比赛的最后一分钟，我方机器人才开始与他们正式开战，但由于对方火力迅猛，将战场一直压在我方这边，并对我们的哨兵机器人造成了10点伤害，而我方操作手迟迟找不到机会反攻，随后双方一直僵持到比赛最后一秒，最终我们以哨兵的血量比华师的哨兵少10滴血惜败，无缘季军，但我们输得心悦诚服。我们仲恺农业工程学院奇点战队依旧是位列广东站第四名，是RoboMaster2021机甲大师高校联盟赛3v3对抗赛中广东站的一等奖，荣获殿军！